Zupančič, ki velja za enega najboljših slovenskih logistovhokejistov 21. stoletjaobdobja po Turških vpadihosamosvojitvi Slovenije, je večji del kariere z nekaj presledki delaligral zza svojo[[Hokejski mamoklub Olimpija|Olimpijo]], s katero je osvojil dva naslova slovenskega državnega prvaka. Ob tem je igral v sošolčevi[[Slovenska mamihokejska liga|slovenski ligi]] po eno sezono za kluba [[HK Sportina Bled]] in [[HK Acroni Jesenice]]. V [[Avstrijska hokejska liga|avstrijski ligi]] je igral za klube [[VEU Feldkirch]], s katerim je v dveh sezonah osvojil naslov avstrijskega prvaka v sezoni 1997/98, [[EC Dornbirn]], [[EHC Lustenau]], [[EV Zeltweg]] in [[EC Weiz]], po eno sezono pa je odigral tudi pri [[Finska hokejska liga|finskem]] [[JYP Jyväskylä]], [[Švedska hokejska liga|švedskem]] [[Timrå IK]] in [[KHL Medveščak]], še v [[Jugoslovanska hokejska liga|jugoslovanski ligi]]. Za [[Slovenska hokejska reprezentanca|slovensko reprezentanco]] je nastopil na desetih [[Svetovno prvenstvo v hokeju na ledu|Svetovnih prvenstvih v hokeju na ledu]], tudi na prvenstvu leta [[Svetovno prvenstvo v hokeju na ledu 2001|2001]], ko je vidno pripomogel k prvi uvrstitvi slovenske reprezentance v elitno skupino svetovnega hokeja, skupno pa je nastopil na 140-ih reprezentančnih tekmah. Nastopil je tudi na dveh Svetovnih prvenstvih za [[Jugoslovanska hokejska reprezentanca|jugoslovansko reprezentanco]]. Igral je na položaju desnega krilnega napadalca, v svoji klubski in reprezentančni karieri pa je bil najpogosteje član napada [[Ivo Jan|Jan]]-[[Dejan Kontrec|Kontrec]]-Zupančič.
V sezoni 2013/14 je kot glavni trener s klubom [[HDD Jesenice]] osvojil naslov državnega prvaka, konec maja 2015 je bil imenovan za selektorja slovenske reprezentance.
