Euler-Lagrangeeva enačba

Euler-Lagrangeeva enáčba (tudi Lagrangeeva enáčba) [òjler-lagránževa ~] ali sistem Euler-Lagrangeevih enačb pove, da doseže integral akcije S ekstremno vrednost tedaj in le tedaj, ko velja

Pri tem je L Lagrangeeva funkcija sistema, pa so posplošene koordinate.

Pogoj za ekstrem akcije S se lahko zapiše tudi s pogojem, da je variacija S enaka nič: