Kraj se je do sredine [[20. stoletje|20. stoletja]] uradno imenoval in se lokalno še danes tako imenuje ''Šempéter'' po [[župnijska cerkev|župni cerkvi]] ''svŠt. Petra''Peter. Ime ''Otóčec'' se prvotno nanaša le na [[grad]] (Grad Otočec), ki stoji na enem izmed [[otok]]ov na [[Krka|Krki]]. Leta 1952 so kraj preimenovali in uporabili ime gradu v bližini naselja. Grad se v starih listinah omenja leta 1252 kot ''Werde'', 1254 ''Werd'' 1351 ''Verde'', to je s srednjevisokonemško besedo, ki pomeni 'otok'.<ref>Snoj, Marko (2009). ''Etimološki slovar slovenskih zemljepisnih imen''. Založba Modrijan</ref>
