Rodil se je v kmečki družini. Ko je bil še otrok, se je njegova družina zaradi [[fašizem|fašističnega]] preganjanja preselila v [[Kraljevina Jugoslavija|Kraljevino Jugoslavijo]]. Šest let so preživeli v [[Bistrica, Bitola|Bistrici]] pri [[Bitola|Bitoli]], kjer so se naselili slovenski izseljenci iz [[Julijska krajina|Julijske krajine]]. Leta 1937 so se preselili v [[Črešnjevec, Slovenska Bistrica|Črešnjevec]] pri [[Slovenska Bistrica|SloveskiSlovenski Bistrici]]. Tam se je mladi Ivo srečal z [[Jože Pučnik|Jožetom Pučnikom]], s katerim je bil dolgoletni prijatelj.
Po končani tehniški sednjisrednji šoli v [[Kranj]]u je eno leto v Beogradu poslušal predavanja iz komunikacijske tehnologije. Leta 1960 ga je Pučnik prepričal naj se vpiše na [[Univerza v Ljubljani|Univerzo v Ljubljani]], kjer je ob delu tehnologa tovarni študiral filozofijo. Med študijem je sodeloval s skupino mladih intelektualcev, imenovano Kritična generacija. Leta 1970 je [[doktorat|doktoriral]] na [[Univerza v Zagrebu|UniveziUniverzi v Zagrebu]]. V letih 1969 in 1970 je študiral na [[Univerza na Dunaju|UniveziUniverzi na Dunaju]], 1971-72 pa na [[Univerza v Kölnu|Univerzi v Kölnu]], kjer je sodeloval s [[Karl-Heinz Volkmann-Schluck|Karl-Heinzom Volkmann-Schluckom]]. V letu 1964 je začel raziskovati na Inštitutu za sociologijo in filozofijo Univerze v Ljubljani, kjer je postal 1970 znanstveni svetnik. Bil je kritičen do [[titoizem|titoizma]], kar mu je onemogočilo pedagoško delo na UniveziUniverzi. Inštitut mu je uspelo preusmeriti v neke vrste zatočišče za kritične intelektualce. Med osebnostmi, ki jih je pripeljal nanj, je bil tudi [[Slavoj Žižek]].
V 1980-ih je bil urednik pri [[Slovenska matica|Slovenski matici]], kjer je vodil prevod in prvo izdajo več zahodnih mislecev v slovenščino (Husserl, Heidegger), pomagal pa je izdati in prevesti celotno delo [[Friedrich Wilhelm Nietzsche|Nietzscheja]]. Ustanovil je Slovensko fenomenološko društvo (prvi predsednik) in revijo ''Phainomena'' (prvi urednik).
V zgodnjih 1980-ih je bil med ustanovitelji alternativne ''[[Nova revija|Nove revije]]''. Leta 1987 je bil soavtor [[Nova revija 57|Prispevkov za slovenski nacionalni program]]. Leta 1989 je bil med ustanovitelji [[Slovenska demokratična zveza|Slovenske demokratične zveze]] (SDZ), ene prvih demokratičnih političnih strank, ki je nasprotovala [[komunizem|komunističnemu]] režimu v Sloveniji. ČepavČeprav po [[slovenska pomlad|slovenski pomladi]] ni sodeloval v aktivni politiki, je podpiral [[Slovenska demokratska stranka|Slovensko demokratsko stranko]] (SDS) in njenega predsednika [[Janez Janša|Janeza Janšo]]. Leta 2004 je bil soustanovitelj in prvopodpisnik [[liberalni konzervatizem|liberalno konzervativne]] civilno-družbene organizacije [[Zbor za republiko|Zbora za republiko]] (ZR).
