Obstajajo dokazi<ref>Clark,Stephanie, Costello, Michael, Bodyfelt, Floyd, Drake, MaryAnne. ''The sensory evaluation of dairy products'' [http://books.google.com/books?id=UdborHX7JdAC&pg=PA191&dq=history+of+yogurt&hl=en&ei=CeK2TOXJAYWSswbFrfySCw&sa=X&oi=book_result&ct=result&resnum=1&ved=0CCUQ6AEwAA#v=onepage&q=history%20of%20yogurt&f=false]</ref>, da naj bi prve mlečne izdelke za hrano pripravljali že pred vsaj 4.500 leti. Prvi jogurti so verjetno nastali s spontano fermentacijo divjih bakterij. Najstarejše zapise o jogurtu pripisujejo [[Plinij starejši|Pliniju Starejšemu]], ki je zabeležil, da znajo določenanekatera nomadska plemena »zgostiti mleko v všečno kislo snov«<ref>The natural history of Pliny, Volume 3 [http://books.google.com/books?id=A0EMAAAAIAAJ&pg=PA84&lpg=PA84&dq=Pliny+milk+thicken&source=bl&ots=S8TB3nnb9F&sig=Y1w6vK8LvqDvM0QLHfrGpuAD5PQ&hl=en&ei=dn_MS6flKo7usgO95pzyAw&sa=X&oi=book_result&ct=result&resnum=1&ved=0CAYQ6AEwAA#v=onepage&q=acrid%20kind%20of%20liquid%20with%20a%20pleasant%20flavour&f=false]</ref>. Uporabo jogurta v [[Srednji vek|srednjem veku]] so v knjigah zapisali tudi turški pisci. Zgodnje evropsko srečanje z jogurtom je povezano s francosko klinično zgodovino. Kralj François I. je trpel za hudo [[driska|diarej]], ki je ni mogel pozdraviti noben domači zdravnik. Zato je njegov zaveznik [[Sulejman I.|Sulejman Veličastni]] na dvor poslal zdravnika, ki naj bi pacienta pozdravil z jogurtom. Hvaležni kralj je hitro razširil besedo o čudežni hrani, ki ga je ozdravila<ref>{{cite book |last=Rosenthal |first=Sylvia Dworsky |year=1978 |title=Fresh Food |url=http://books.google.com/books?id=6ZwvAAAAYAAJ |publisher=Bookthrift Co. |page=157}}</ref>. Šele v začetku 20. stoletja so prve resnejše raziskave v jogurtu dokazale obstoj mlečnokislinske bakterije, ki so jo poimenovali [[Lactobacillus bulgaricus]] in nakazali njeno povezavo z zdravim življenjem.
