Lenivci se parijo celo leto, je pa tudi izjema (bledovrati triprsti lenivec), ki se pari le po deževni dobi, med [[julij]]emjulijem in [[september|septembrom]]. Kotijo na drevju, vedno le po enega mladiča, ki mu mati pomaga do seskov. Sesajo le mesec dni, [[rastlinski list|listje]] pa lahko pričnejo jesti že prej. Mati prenaša mladiča 6-9 mesecev, ta pa tedaj smuka listje iz njenega naročja. Če se ločita, se mladič oglaša z jasnimi in glasnimi žvižgi. Ko mladič preneha sesati, mati odstopi mladiču del svojega domovanja, mladič pa podeduje tudi njen [[okus]] pri izbiri listja določene vrste drevja. Podedovana izbirčnost je pomembna, saj omogoča lenivcem preživetje na istem območju aktivnosti, ne da bi bili prisiljeni tekmovati za prostor ali hrano. S tem je dosežena izjemna številčnost te skupine. Dvoprsti lenivci so zreli dokaj pozno: samice pri treh, samci pa pri štirih do petih letih starosti.
